本文为《无人机飞控固件开发教程》系列视频的辅助资料，已经在“网易云课堂”上线 ， 链接如下： https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983，无人机调试，飞控硬件定制、固件修改，日志分析，请QQ联系：3500985284 GNSS模块：u-blox M9N，支持北斗、GPS、格洛纳斯和伽利略四系统并发处理 陶瓷天线：太盟PA025AZ009，支持北斗、GPS、格洛纳斯三系统。根据太盟的回复，25*25*4尺寸的陶瓷天线无法做到完美的四系统兼容，因此砍掉了国内不常用的伽利略系统支持，如果强行支持伽利略系统，会导致其他三系统的效果变差 主处理器：STM32F412，Cortex- M4内核 磁罗盘：IST8310 RGB LED：7个高亮度RGB LED环绕排列 对外接口：4pin GH连接器，CAN总线，UAVCAN协议（又名DroneCAN） 适配飞控固件：APM（ardupilot），已经在多旋翼、固定翼、无人车上测试过 开源资料下载地址：https://gitee.com/junzixing/nfcy-gnss

　　RGB LED运行效果：

　　测试效果：遮挡环境下轻松28颗星，空旷地带则最高观测到过32颗星 陶瓷天线底部大面积接地覆铜：保证覆铜的完整 前端低噪声放大器的放大倍数并不是越大越好，参考文档：https://content.u-blox.com/sites/default/files/products/documents/GNSS-Antennas_AppNote_%28UBX-15030289%29.pdf RGB LED控制信号电平转换：实测3.3V直接控制会导致灯时好时坏

　　已经切换好分支、更新好子模块、可以直接编译的代码压缩包：

　　链接：https://pan.baidu.com/s/1RnhJPWQkCa9P03TqBYymog

　　提取码：nfcy

　　a、顶层代码位置：ardupilot/Tools/AP_Periph文件夹

　　b、主程序：AP_periph.cpp（代码不多，建议大家将AP_Periph文件夹下的代码都过一遍）

　　a、HW文件的位置跟飞控HW文件的位置一样，都是ardupilot/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef

　　b、HW文件的语法规则与飞控的HW文件相同

　　正常情况下，从刚上电到飞控给GNSS模块分配CAN ID这段时间，GNSS模块上的RGB LED应该闪烁彩虹灯（持续1.5秒），但是由于代码有小bug，当RGB LED数量不为8时，此功能不生效，因此需要修改代码hthcom华体会。

　　方法与“课时16”中烧写飞控固件的方法相同，教程里使用的是“正点原子Mini-Pro脱机下载器”。 CAN_P1_DRIVER：1（如果GNSS模块接到飞控的CAN1接口上） CAN_P2_DRIVER：1（如果GNSS模块接到飞控的CAN2接口上） NTF_LED_TYPES：双击原有值，在弹出小窗口中勾选“DroneCAN” GPS_TYPE：9

　　注意：重新上电生效（USB拔掉，如果飞机电池也插着的话，电池也应该拔掉）

　　注意：重新上电生效（USB拔掉，如果飞机电池也插着的话，电池也应该拔掉）

　　注意：重新上电生效（USB拔掉，如果飞机电池也插着的话，电池也应该拔掉）

　　（容易出错的地方说100遍，此处省略97遍）

　　学员关于本节课提出的问题将逐步汇总到这里。

　　这个提示的意思是cygwin64这个环境内部缺少名为“future”的包，使用下面的命令安装即可。

　　注意：加-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple是为了使用国内源，从而飞起华体会最新首页

　　这个提示跟上一条是类似的，指的是你的cygwin64环境内缺少名为“empy”的python包，使用如下命令安装即可。

　　注意：加-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple是为了使用国内源，从而飞起